Robotstudio软件在为仿真人员提供强大的仿真功能的同时，也对外开放了二次开发接口，因此，在软件自身功能不能满足工作需求的时候，我们也可以根据需求自定义开发出符合工作需要的虚拟仿真与离线编程功能。Robotstudio软件支持二次开发的功能包含Smart组件与Add-Ins插件两种，开发语言是基于.NET框架的C#语言。本期，就来为大家介绍一下Robotstudio软件中Add-Ins插件的开发，算是一个基础入门吧。

Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08

SDK版本：RobotStudio SDK.6.08

开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019

一、开发环境配置

1.依次安装Microsoft Visual Studio Professional、RobotStudio、RobotStudio SDK三个软件。

2.安装完成后，从C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\RobotStudio SDK 6.08\ProjectTemplates目录中复制RobotStudioEmptyAddIn、RobotStudioSampleAddIn、RobotStudioSmartComponent三个模板文件到C:\Users\X\Documents\Visual Studio 2019\Templates\ProjectTemplates\Visual C#文件目录中。

• RobotStudioEmptyAddIn：Robotstudio软件的插件二次开发模板文件。
• RobotStudioSampleAddIn：Robotstudio软件的插件二次开发实例模板文件。
• RobotStudioSmartComponent：Robotstudio软件的Smart组件二次开发模板文件。

说明：上述文件目录中的X为计算机名称。

二、开发项目创建

1.在Microsoft Visual Studio中创建新项目，创建过程中语言、平台、项目类型筛选对象均选择“所有…”，然后可以再下方的项目模板中看到三个Robotstudio软件的三个基于C#语言的二次开发模板，这里我们点选RobotStudio 6.08 EmptyAdd-in模板。

2.在配置新项目对话框中可以设置项目名称、项目保持位置、解决方案名称等内容，这里也可以保持默认，点击创建按钮。

3.项目创建完成后，Microsoft Visual Studio软件代码编辑区出现模板中缺省编辑好的代码，如下图所示，项目创建成功。

三、代码编写

1.在软件的代码编辑区中编写如下代码，即以消息提示的形式显示“Hello World!”。

完整程序代码如下：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;

using ABB.Robotics.Math;
using ABB.Robotics.RobotStudio;
using ABB.Robotics.RobotStudio.Environment;
using ABB.Robotics.RobotStudio.Stations;

namespace RobotStudioEmptyAddin1
{
 public class Class1
 {
 // This is the entry point which will be called when the Add-in is loaded
 public static void AddinMain()
 {
 Logger.AddMessage(new LogMessage("Hello World!"));
 }
 }
}

2.代码编写完成后，点击“生成解决方案”命令按钮，或直接按F6快捷键，对代码进行编译生成，编译成功后在项目文件目录的Debug文件夹下可以看到RobotStudioEmptyAddin1.dll与RobotStudioEmptyAddin1.rsaddin两个文件。

其中，*.rsaddin格式文件是Robotstudio软件插件加载文件， *.dll格式文件是插件文件的动态链接库。

四、运行测试

1.将Debug文件夹下编译生成的插件文件与动态链接库文件复制到X:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.08\Bin\Addins文件目录中。（X为Robotstudio软件安装盘盘符）

2.打开Robotsrudio软件，然后点击上方的“Add-Ins”菜单，在其下左侧的Add-Ins浏览标签下展开“概述”，在其下可以看到已经加载进来我们开发好的插件。

3.右击加载进来的插件RobotStudioEmptyAddin1，在弹出的快捷菜单中点选“加载Add-In”，在Robotstudio软件下方的输出对话框中，可以看到已经显示出信息提示“Hello World!”，软件二次开发成功。

The End

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