发那科机器人—信号系统 发那科机器人专用信号

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简介

发那科机器人的信号系统包含：

通用信号：数字DO/DI、组GO/GI、模拟AO/AI、F、M

专用信号：远程UOP、本地SOP、机器人EE接口RO/RI、示教器按键TPIN/TPOUT

通用信号，允许用户进行分配，将物理的io与系统内的逻辑对应，能够在TP&KAREL程序中使用，达到对外部设备的控制。

专用信号，不允许用户进行分配，该类信号规定了每个信号的功能，且与系统的状态、硬件的状态有关，无论是输入还是输出，对于用户来说它们都是只读的。

信号状态与分配

02 - 1 通用信号的基本使用

在KAREL中，可以对信号进行赋值、读取:

  --数字信号
  DOUT[1] = ON  --DO 赋值
  IF (DIN[1]) THEN --DI 只读
    DOUT[2] = ON
  ENDIF
  --模拟信号
  AOUT[1] = 123
  --组信号
  GOUT[1] = 255
 

数字: DIN、DOUT

模拟: AIN、AOUT

EE : RDI、RDO

SOP : OPIN、OPOUT

示教器按键: TPIN、TPOUT

焊接: WDI、WDO、WSI、WSO

组: GIN、GOUT

专用UOP: UIN、UOUT

激光: LDI、LDO、LAI、LAO

F: FLG

M: MRK

在TP程序中，使用如下:

R[1] = AI[1]
IF (R[1] > 2047) JMP LBL[1]
ENDIF
END
LBL[1]
DO[1] = ON
GO[1] = 123

02 - 2 通用信号的分配

TP iPendant中进行分配，如下:

以上界面为KAREL结合字典实现的UI，方便用户对信号进行分配。

其中这里要解释:

范围( DO[1-8] ): 系统内部逻辑信号

机架: 物理设备的号码，例如Mate柜的CRMA15/CRMA16设备，机架号为48。

插槽: 物理设备的插槽号码。

开始点: 物理设备信号的接线，参照手册内不同设备的接线图。

状态: 反应了当前分配的状态，ACTIV为激活有效，UNASG为未分配，PEND为重启生效。

明白以上几点，那么在用户点击分配后，KAREL中是如何实现分配的?以下列举出KAREL中信号有关的内置程序:

Purpose: Allows a KAREL program to assign one or more logical ports to specified physical port(s)
Syntax : SET_PORT_ASG(log_port_type, log_port_no, rack_no, slot_no, phy_port_type, phy_port_no, n_ports, status)
Input/Output Parameters :
[in] log_port_type : INTEGER
[in] log_port_no : INTEGER
[in] rack_no : INTEGER
[in] slot_no : INTEGER
[in] phy_port_type : INTEGER
[in] phy_port_no : INTEGER
[in] n_ports : INTEGER
[out] status : INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

参数解释:

log_port_type : 逻辑端口类型，在WinOLPC下的 “kliotyps.kl”文件列举的常量值:

log_port_no: 逻辑端口号码，这与示教器分配界面显示的范围一致

rack_no : 机架，这与示教器分配界面的机架一致

slot_no : 插槽，这与示教器分配界面的插槽一致

phy_port_type : 物理端口类型，一般与逻辑端口类型保持一致。

phy_port_no : 物理设备的开始点，这与示教器内分配界面的开始点保持一致

n_ports : 分配的数量，这与范围是一样的，例如，分配DO信号，逻辑端口为1，开始点为1，分配的数量为5时，则表明DO[1] - DO[5] 所对应的开始点为1 - 5.

status : 内置程序返回的状态，当不为0时，表示分配错误

例如分配数字DO信号，范围1-8，机架48，插槽1，开始点21:

SET_PORT_ASG(2,1,48,1,2,21,8,STATUS)

在进行分配前，必须为未分配状态，否则将报错误，以下为清除全部分配:

可以按需进行删除指定范围的分配，13007错误为已分配并重复分配，忽略这个问题即可。

PROGRAM TEST01
VAR
STATUS  :INTEGER
int_val :INTEGER
BEGIN
  FOR int_val = 1 TO 512 DO
    SET_PORT_ASG(2,int_val, 0, 0, 0, 0, 0, STATUS)
    IF (STATUS <> 0 )AND(STATUS <> 13007) THEN
      POST_ERR(STATUS,'',0,1)
    ENDIF
  ENDFOR    
END TEST01

Purpose: Sets the specified port to be unsimulated
Syntax : CLR_PORT_SIM(port_type, port_no, status)
Input/Output Parameters :
[in] port_type :INTEGER
[in] port_no :INTEGER
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :iosetup

Purpose: Sets port simulated
Syntax : SET_PORT_SIM(port_type, port_no, value, status)
Input/Output Parameters :
[in] port_type : INTEGER
[in] port_no : INTEGER
[in] value : INTEGER
[out] status : INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Purpose: Gets port simulation status
Syntax : GET_PORT_SIM(port_type, port_no, simulated, status)
Input/Output Parameters:
[in] port_type :INTEGER
[in] port_no :INTEGER
[out] simulated :INTEGER
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Purpose: Allows a KAREL program to determine the physical port(s) to which a specified logical port is assigned.
Syntax : GET_PORT_ASG(log_port_type, log_port_no, rack_no, slot_no, phy_port_type, phy_port_no, n_ports, status)
Input/Output Parameters :
[in] log_port_type :INTEGER
[in] log_port_no :INTEGER
[out] rack_no :INTEGER
[out] slot_no :INTEGER
[out] phy_port_type :INTEGER
[out] phy_port_no :INTEGER
[out] n_ports :INTEGER
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP


Syntax :GET_LOG_ASG(index:INTEGER, log_port_typ:INTEGER, fst_log_port:INTEGER, n_log_ports:INTEGER, rack_no:INTEGER, slot_no:INTEGER, phy_port_typ:INTEGER, fst_phy_port:INTEGER, valid:INTEGER, status:INTEGER)

Syntax : GET_PORT_CMT(port_type, port_no, comment_str, status)
Syntax : SET_PORT_CMT(port_type, port_no, comment_str, status)
Input/Output Parameters :
[in] port_type :INTEGER
[in] port_no :INTEGER
[out] comment_str :STRING
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Syntax : GET_PORT_MOD(port_type, port_no, mode_mask, status)
Syntax : SET_PORT_MOD(port_type, port_no, mode_mask, status)
Input/Output Parameters :
[in] port_type :INTEGER
[in] port_no :INTEGER
[out][IN] mode_mask :INTEGER
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Syntax : GET_PORT_VAL(port_type, port_no, value, status)
Input/Output Parameters :
[in] port_type :INTEGER
[in] port_no :INTEGER
[out][IN] value :STRING
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Syntax : IO_MOD_TYPE(rack_no, slot_no, mod_type, status)
Input/Output Parameters:
[in] rack_no :INTEGER
[in] slot_no :INTEGER
[out] mod_type :INTEGER
6 A16B-2202-470
7 A16B-2202-472
8 A16B-2202-480
[out] status :INTEGER
%ENVIRONMENT Group :IOSETUP

Syntax : IOVALRD(io_type,io_index,value):INTEGER
Syntax : IOVALSET(io_type,io_index,value):INTEGER
Input/Output Parameters:
[in] io_type :INTEGER
[in] io_index :INTEGER
[in][out] value :INTEGER

CM命令设定逻辑端口值如下:

FUNCTION: 用于设定信号状态，信号支持以下部分定义CONST(Di\Do\Ri\Ro\Flag)

1 = DI
2 = DO
8 = RI
9 = RO
35=Flag

语法结构

SETIOVAL type 索引号 仿真状态(0不仿真，1仿真) unsim值 sim值

TPIN&TPOUT参照:

KAREL Reference Manual B-83144EN-1

C#实现iPendant的按键模拟 & CGTP

SOP、UOP 参照:

B-83284CM_07

程序启动的5种方式

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