点云读取——读取 KITTI 和 Labels

semantic KITTI数据集，还拥有 labels数据。其中 labels数据格式是 unint32类型，其中的 2个高字节是 instance Id，2个低字节是 semantic Id，也就是说这个数据集支持语义分割，也支持全景分割。

写一个测试算子如下:

static pcl::shared_ptr<PointCloud<PointXYZL>> read_xyz(const string& modelFile, const string& labelFile)
{
	const int modelLineCnt = 4;
	auto modelData = file_read_bin(modelFile);
	auto labelData = file_read_bin(labelFile);
	auto cld = pcl::make_shared<PointCloud<PointXYZL>>();
	auto& pts = cld->points;
	pts.resize(modelData.size() /(sizeof(float)*modelLineCnt));

	float* pModelData = (float*)modelData.data();
	unsigned int* pLabelData = (unsigned int*)labelData.data();

	for (int i = 0; i < pts.size(); ++i)
	{
		auto& pt = pts[i];
		pt.x = pModelData[0];
		pt.y = pModelData[1];
		pt.z = pModelData[2];
		auto allId = pLabelData[i];
		pt.label = allId;
		pModelData += modelLineCnt;
	}
	return cld;
}

其中 file_read_bin是一个工具函数，签名是:

vector<unsigned char> file_read_bin(const string& fileName)

功能就是将 文件读取到 vector<unsigned char>.

测试算子如下:

这样就实现了全景分割的数据集显示。