AUTOSAR通信栈的概貌如下图：
AUTOSAR中的通信栈包含以下这些部分：
1 CAN
· AUTOSAR CAN
AUTOSAR CAN模型如下图：
· CAN驱动
CAN驱动为上层使用者提供统一的接口——CAN接口。CAN驱动尽可能合理地隐藏了相关CAN控制器的硬件专用性。
CAN驱动是最底层的一部分，为上层执行对硬件的访问和提供硬件无关的API。上层中唯一能够访问CAN驱动的是CAN接口。
如果几个CAN控制器属于相同的CAN硬件单元，那么它们能够由CAN驱动来控制。
一个CAN控制器总是与一个物理通道相关联。它被允许与总线上的物理通道相连接，不管CAN接口是否将相关的CAN控制器分别对待。
· CAN接口（硬件抽象）
CAN接口提供标准化的接口，通过ECU的CAN总线系统来支持通信。其API与专用CAN控制器及其通过CAN驱动层的访问无关。CAN接口能够通过统一的接口访问一个或多个CAN驱动。
CAN接口仅能用于CAN通信，并且是为操作一个或多个底层CAN驱动而专门设计。涵盖不同CAN硬件单元的几个CAN驱动模块由一个在CAN驱动规范中指定的通用接口来表示。CAN之外（也就是LIN）的其他协议不支持。
· CAN传输层
CAN传输层是位于PDU路由和CAN接口模块之间的模块。其主要作用是分割和合并大于8字节的CAN I-PDU。
根据AUTOSAR基本软件体系结构，CAN传输层提供的服务有：
n 发送方向的数据分割；
n 接收方向的数据合并；
n 数据流控制；
n 分割期间内的错误检测。
AUTOSAR体系结构定义了通信系统的各个具体的传输层（CanTp、包含LinIf的LinTp、FlexRayTp）。因此，CAN传输层仅涵盖了CAN传输协议的细节。
CAN传输层拥有一个接口，该接口连接一个单独的下层CAN接口层和一个单独的上层PDU Router模块。
根据AUTOSAR发布的计划，该CAN传输层规范包含下面的限制：
- CAN传输层仅运行在事件触发模式中，
- 没有传送/接收撤消。
· CAN收发器驱动
CAN收发器驱动负责处理ECU上的CAN收发器，依据的是与整个ECU当前状态相关的总线专用NM的状态。
CAN收发设备驱动的目标：CAN收发设备驱动抽象使用CAN收发设备硬件芯片。它向更高层提供硬件无关接口。它也可以通过MCAL层的API从ECU设计中抽象出来，访问CAN收发设备硬件。
CAN收发设备硬件必须提供功能和接口，以映射到AUTOSAR CAN收发设备驱动的运行模式模型上。
下层驱动（SPI和DIO）使用的API必须同步。不支持同步行为的下层驱动的实现不能与CAN收发设备驱动一起使用。
2 COM
· AUTOSAR COM
AUTOSAR COM层位于RTE和PDU路由器之间。它来源于OSEK_COM标准。AUTOSAR COM提供了信号网关功能。
COM与其它模块的依赖关系如下图所示：
· COM Manager
COM Manager（COM管理）是基本软件Basic Software（BSW）的一个组件。它是囊括了下层通信服务的控制的资源管理。
COM Manager控制的基本软件模块（BSW）与通信相关，而不是与软件组件或可运行实体相关。
COM Manager从通信请求者那里收集总线通信访问请求，并协调总线通信访问请求。
COM Manager的目标是：
（1）为用户简化总线通信栈的使用。这包括了总线通信栈的初始化和简化的网络管理处理。
（2）协调与多个软件组件（在一个ECU上）无关的总线通信栈（允许信号的发送和接收）的可用性。
（3）临时性取消信号的发送以阻止ECU唤醒通信总线。
（4）控制ECU的一个以上的通信总线通道，这通过为每个通道实现一种状态机制来实现。
（5）提供使ECU保持总线处于“静默通信”模式。
（6）通过分配对请求通信模式必需的所有资源来简化资源管理。
COM Manager包含以下基本功能：
· AUTOSAR COM与OSEK COM的比较
根据通信部分提供的功能，对比两者在相同功能上的API，以及两者各自所特有的API，由于AUTOSAR COM较之OSEK COM，多出了一个COM Manager，即通信管理模块部分，所以整个AUTOSAR COM Manager为AUTOSAR标准所特有，下面先对两者的相同功能部分作比较。
1、相同功能及服务
（1）启动与控制服务
两者在通信的启动与控制服务部分的对比可以看出：首先，AUTOSAR提供的API较多，表明它的功能较强；其次，AUTOSAR的启动与控制服务中包含对I-PDU（交互层协议数据单元）的处理和控制，如Com_IpduGroupStart、Com_IpduGroupStop。
（2）通信服务
通过对比可以看出，OSEK通信服务中包含了对错误的一些简单的处理，如获得错误服务的Id（COMErrorGetServiceId），而AUTOSAR通信服务仍然包含对I-PDU的处理，如Com_TriggerIPDUSend。
（3）通知机制支持服务（OSEK）与回调通知服务（AUTOSAR）
两者在这个部分提供的功能差别不大，主要是对一些标志的修改和设置，以控制通信的状态和执行的功能。
2、不同功能及服务
（1）OSEK为I-PDU的处理提供一类专门的服务，称为OSEK间接网络管理接口，包含2个API：I-PDU传输指示（I_MessageTransfer）和I-PDU超时指示（I_MessageTimeOut）。
（2）OSEK通信部分提供了一些例行程序对通信起扩展作用，包含3个API：StartCOMExtension、COMCallouts、COMErrorHook。
（3）AUTOSAR提供了一些调度函数，主要是对消息或信号的接收或发送起路由、调度的作用，包含3个API：Com_MainFunctionRx、Com_MainFunctionTx、Com_MainFunctionRouteSignals。
（4）AUTOSAR的通信部分有一个COM Manager，这是一个通信管理模块，是AUTOSAR标准特有的，主要负责对通信进行监控、管理、诊断以及管理涉及通信的ECU状态。下表列出了它所提供的部分API。
3 FlexRay
· AUTOSAR FlexRay
AUTOSAR FlexRay的分层体系结构如下图所示：
· FlexRay接口
FlexRay接口提供一种标准化的接口以访问FlexRay通信系统/硬件。FlexRay接口必须与所使用的专用FlexRay CC及其通过FlexRay驱动的访问无关。FlexRay接口提供通过统一接口的对一个或几个FlexRay驱动的访问。
FlexRay接口的主要任务有：
（1）为上层提供到FlexRay通信系统的抽象接口。
（2）FlexRay接口通过一个或多个硬件专用驱动模块来访问FlexRay硬件，而不是直接访问。
（3）为了访问FlexRay通信控制器，FlexRay接口使用一个或多个FlexRay驱动模块。
（4）为了访问FlexRay收发器，FlexRay接口使用一个或多个FlexRay收发器驱动模块。
（5）FlexRay接口可执行代码与FlexRay通信控制器和FlexRay收发器完全不相关。
（6）FlexRay接口允许代码模块的对象代码提交，遵循“one-fits-all”原则。
（7）FlexRay接口提供给上层AUTOSAR BSW模块的功能如下：
A．初始化
B．配置/重配置
C．数据传送（发送和接收）
D．启动/停止/中断通信
E．FlexRay专用服务
F．设置运行模式
G．获取状态信息
H．各种计时器功能
· FlexRay驱动
FlexRay驱动模块必须为FlexRay接口模块、API的使用者提供统一接口，以访问许多FlexRay通信控制器，这些控制器通常是相同类型的。FlexRay驱动是一个软件层，它将抽象功能请求映射到CC专用硬件的序列上。CC的硬件实现将从FlexRay接口隐藏。
· FlexRay传输层
FlexRay传输层为使用物理地址和功能地址的、分段式的确认过的和未确认过的1对1通信，以及分段式的未确认过的1对n通信提供支持。
· FlexRay收发器驱动
FlexRay收发器驱动负责处理ECU上的FlexRay收发器，其依据是总线专用NM的状态。
4 IPDUM
PDU多路技术是指通过其SDU（Service Data Unit）的一个以上的特定设计来使用一个PDU（Protocol Data Unit）的相同PCI（Protocol Control Information）。选择子字段是多路PDU的SDU的一部分。它用于区别多路PDU之间的内容。
5 LIN
· AUTOSAR LIN
AUTOSAR LIN的分层体系结构如下图所示：
· LIN驱动
LIN驱动是最底层的一部分，执行硬件访问和为上层提供硬件无关的API。上层唯一能够访问到LIN驱动的就是LIN接口。
一个LIN驱动能够支持一个以上的通道。LIN驱动能够处理一个或多个属于相同LIN硬件单元的LIN通道。
· LIN接口
LIN接口被设计成硬件无关的。到上层模块（PDU路由器）和下层模块（LIN驱动）的接口被很好地定义。
LIN接口可以处理一个以上的LIN驱动。一个LIN驱动能够支持一个以上的通道。这指的是LIN驱动能够处理一个或多个LIN通道。
LIN接口负责向上层提供LIN 2.0主要功能有：
（1）为每个与ECU连接的LIN总线执行当前选择的调度。
（2）当上层请求到来时，切换调度表。
（3）从上层接收帧的传送，并传送数据部分作为适当LIN帧中的响应。
（4）当相应的响应在适当的帧中接收时，为上层提供帧接收通知。
（5）睡眠和唤醒服务
（6）错误处理
（7）诊断传输层服务
