开篇引言
在水下救援现场，一艘搭载精密设备的ROV正以毫米级精度靠近沉船；在海底管线旁，智能潜航器正在执行自主巡检任务...这些科幻场景的实现，都离不开一套强大的岸基控制系统。今天要为大家介绍的，正是这样一款自主研发的小型ROV数据采集上位机软件，它如何成为水下作业的"智慧大脑"？
软件简介
这款上位机软件是ROV作业的得力助手，它能够实时接收并显示ROV的运行状态，包括位置、水下深度、运动姿态等关键信息。同时，用户还可以通过软件发送定航、悬停、定深等任务命令，让ROV搭载其他检测设备准确运动到指定位置。一旦ROV出现异常情况，软件会立即发出报警信息，提示用户进行处理。此外，软件还会实时保存ROV的运行参数，并动态绘制实时参数图，供用户随时查看。
软件安装指南
想要使用这款软件，首先需要将它安装到你的电脑上。以下是详细的安装步骤：
双击运行安装文件：找到名为“ROVSetupProject.msi”的安装文件，双击运行。
安装向导： 跳出安装向导后，点击“下一步”继续。
选择安装目录： 建议修改默认安装目录，以便更好地管理软件。
确认安装： 点击“下一步”确认安装信息。
等待安装完成： 安装进度条会显示当前安装进度，请耐心等待。
安装完成： 安装完成后，桌面和开始菜单面板会出现软件的快捷方式。
软件功能与使用说明
软件运行环境
操作系统： Windows 10 家庭中文版
版本号：20H2
处理器：Intel(R) Core(TM) i7-10750H CPU @ 2.60GHz 2.59 GHz
机带RAM：16.0 GB
系统类型：64 位操作系统, 基于x64的处理器
显卡类型：NVIDIA GEFORCE GTX1650 4G显存
设计编辑器：Visual Studio 2019
运行框架：.net framework 4.7.2
设计语言：C#
前端UI：Windows Presentation Foundation （WPF）
软件总体设计结构
软件采用MVVM架构，实现了前端数据展示和后端数据处理的分离。这种设计不仅降低了视图层和数据持久层的耦合度，还使得界面更改和逻辑代码更改相互独立，大大提高了开发效率。同时，软件还利用了消息分发机制，实现了ROV数据的实时接收和分发。
软件功能使用
数据首页： 启动软件后，首先看到的是ROV运动姿态数据展示页面。这里可以实时查看ROV的X轴、Y轴、Z轴角度、角速度、加速度等关键数据，以及基于三轴数据的实时三维动态模型。
登录界面： 点击右上角登录按钮，跳出登录界面。在这里，需要选择正确的串口号、波特率、停止位、数据位和校验位，然后点击登录按钮进行连接。连接成功后，右上角图标变为绿色。
调试界面： 在调试界面，可以实时查看ROV串口接收和发送的数据，也可以手动发送控制命令以指示ROV航行。
控制界面： 控制界面提供了ROV运动控制的直观界面，包括上浮、下浮、左移、右移、前进、后退等微小运动控制，以及速度控制和深度计反馈。
PID模式控制： 在PID模式控制界面，可以设置ROV运动的PID参数，实现自动航行功能。
数据表展示： 数据表展示界面展示了ROV反馈回来的状态数值，并自动保存到Excel表中。双击具体表格即可查看当天存储的数据。
实时曲线图： 实时曲线图界面展示了ROV实时运动状态数据曲线，每组曲线图实时显示15个当前数据点，并每隔固定时间更新数据。
实时定位图： 实时定位图界面调用百度地图API，展示了ROV的实时位置信息，并提供了测距和实时跟踪功能。
仿真展示： 仿真展示界面展示了ROV的仿真效果图，以及软件制作平台和开发环境的简要信息。
软件创新点
扁平化的设计界面和人性化的交互方式，使得软件更加易用。
软件采用松耦合的设计模式，节省了资源开销，运行更加流畅。
在水下ROV控制及反馈领域提供了宝贵的设计经验。
软件故障排除
在使用软件时，可能会遇到一些错误情况。例如，在展示数据表界面时，双击某张表格可能会弹出错误信息，这通常是因为表格被外部修改过。
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