在永磁同步电机FOC控制算法中，控制目标是电机的相电流，因而电流反馈信号也相当重要。
常见的如下几种电流采样电路的检测方案：
至于电流采样的传感器，在制作快速样件进行算法验证阶段可以选用线性hall电流采样芯片，在规模化量产阶段，使用高精度电流采样电阻成本优势更大，因此今天主要就采样电阻就这种方式来展开。由于相线电流采样的方式，信号上有较大的共模电压，因此一般预驱芯片自带的运放都不能使用，需要用到如下图所示的专用的放大电路芯片，芯片中的放大倍数一般不会超过30倍，20倍较为普遍；因为采用相线采样的方式，必然需要检测正负两个方向的电流，还需要设置一个2.5V的偏置电压。
采样电阻的选择：
采样电阻选择过大，电流测量的量程小，采样电阻本身的发热损耗也会过大，对采样电阻的功率要求也相应提高；
采样电阻选择过小，测量到的电流信号分辨率降低，容易受噪声的影响。
假设期望检测的电流范围为正负100A，那么采样电阻阻值应该不大于4V/(200A*20)=1毫欧。（只选用4V的原因是输出0-0.5V和4.5V到5V这一段的线性度比较差，而且要留着这一段区间用来进行故障诊断）
AD采样的时间选择：
以PWM中心对齐的控制方式为例，其电机相电流在微观上存在一个2倍频于PWM频率的纹波信号。
【t0 t1】时段，三个MOS均关闭，A相电流下降；
【t1 t2】时段，A相导通，BC相关闭，A相电流上升；
【t2 t3】时段，AB相导通，C相关闭，相电流下降；
【t3 t4】时段，ABC三相均导通，相电流下降；
【t4 t5】时段，AB相导通，C相关闭，相电流上升；
【t5 t6】时段，A相导通，BC相关闭，相电流上升；
【t6 t0】时段，三相均关闭，相电流下降；
由于PWM开关的频率很快，这个电流的纹波一般都比较小(1A以内)，但是对于控制来说，我们希望得到在一个PWM周期内的电流平均值，可以用T/2时刻的采样值作为这个平均电流的近似。在软件中，在PWM周期的中心点触发一个中断去启动相电流的采样。
至于左对齐或者右对齐的方式，请读者自行脑补。
偏置电压对控制性能的影响
Simulink力矩闭环模型中，不改变任何其它参数，只是将偏置电压变化50mv（软件中都是按照2.5V的偏置计算电流值），得到的力矩输出波形如下：
放大电路Gain及对称性对控制性能的影响
