simulink积分模块

第三章 ADAMS基础及机器人虚拟样机建模

ADAMS是美国MSC公司推出的一款多体动力学仿真分析软件，是实现虚拟样机技术的一个先进的、广泛应用的平台，该软件功能齐全、建模快捷、仿真简便，越来越受到工程技术人员的青睐。本章应用ADAMS的虚拟样机技术创建单连杆、二连杆和拟人臂机器人的模型对象，结合MATLAB/Simulink等控制软件，就...

风载荷作用下岸边集装箱起重机结构位移响应

王贡献詹宇武汉理工大学物流工程学院武汉430063摘要：强风侵袭是促使岸桥发生倾覆破坏的重要原因。为了研究风载荷作用下轨行式起重机的结构位移响应，以岸边集装箱式起重机为研究对象，通过建立风振响应模型，分析动态响应结果，对整机滑动造成的影响展开了详细研究。结果显示，该模型可以预测岸桥的结构位...

英国混合能量滑模控制器，其参数的变化，对鲁棒性能的影响?

文/大壮实验室编辑/大壮实验室旋转倒立摆是一种经典的控制系统，被广泛应用于机器人、自动化和控制领域，为了实现对旋转倒立摆的稳定控制，许多控制算法被提出并研究。混合能量滑模控制器是一种有效且鲁棒性强的控制方法，混合能量滑模控制器结合了能量控制和滑模控制两种方法的优势，通过设计合适的控制策略实现对旋转倒...

风力涡轮机故障检测和容错控制

文/烽火纪史编辑/烽火纪史<<·——前言——·>>检测风力涡轮机的故障并在发生故障时进行控制，是降低风能成本并提高其在电网中渗透的重要方面。改进故障检测与隔离（FDI）和容错控制（FTC）应该提高可靠性，降低运营和维护成本，特别是在风力涡轮机安装在较难到达的地点，如海上等情况...

两种车辆悬架系统的建模与控制仿真

摘要：车辆悬架系统作为汽车的一个重要组成部分，其性能好坏会影响到车辆的平顺性与稳定性。以1/4车辆模型为例，从被动悬架到主动悬架，将车辆悬架系统动力学原理与MATLAB仿真软件相结合，即首先利用动力学理论建立其数学模型，然后在仿真软件中建立其相对应的模型进而动态仿真，最后对比结果。实验结果表明，在...

基于次优解集扰动IWD的PID锂电池均衡充电控制

姚金（梧州学院机械与材料工程学院，广西梧州543000）为实现串联锂电池组充电均衡控制，提出基于次优解集扰动智能水滴算法(IWD)的PID锂电池均衡充电控制策略。首先，对锂电池的充电均衡电路进行研究，给出具有单均衡器设置的PID充电控制结构图，并讨论了不同情形下的均衡控制策略；其次，针对PID...

干货 | 直流电机控制算法精髓

通常我们在控制小车运动的时候不知道如何精确的对小车轨迹进行控制。在不懂得小车控制算法精髓的时候，我们是无法对小车进行精确的控制的。目前绝大多数小车都是用PID控制算法来实现对小车的运动控制的。现在很多玩家就只知道一种调节方法，就是比例调节，即向左偏就向右调节，向右偏就向左调节，最容易想到，也是最容易...

基于修正协方差近似二阶扩展卡尔曼滤波算法的电池荷电状态估算

1前言目前，锂离子电池荷电状态（StateOfCharge，SOC）估计方法主要有安时积分法[1]、卡尔曼滤波系列算法[2]、开路电压法[3]、基于数据驱动的方法[3]等。安时积分法根据电流对时间的积分进行计算，再根据初始SOC进行SOC的实时计算。但该方法难以获取精确的SOC初值，无法...

永磁材料带动了无刷直流电机得成熟，一文详尽解读其控制系统方案

私信“干货”二字，即可领取138G伺服与机器人专属及电控资料！导读无刷直流电机是随着电力电子技术及新型永磁材料的发展而迅速成熟起来的一种新型电机。以其启动转矩大、调速性能好、效率高、过载能力强、性能稳定、控制结构简单等优点，同时还保留了普通直流电机优良的机械特性，广泛应用于伺服控制、数控机床、机器人...

学习笔记:无人驾驶系统的研发

自动驾驶汽车的相关背景知识人工智能的内涵和外延智能汽车的自动化程度分级简介做无人驾驶也需要了解的汽车基本知识汽车控制器V型开发流程机器学习简介机器学习术语汇总七基本函数的微分和积分公式汇总常见的几种ADAS系统的简称及功能介绍OpenPilot的安全设计Waymo无人车是如何工作的Waymo自动驾驶...