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基于ESKF的视觉惯性SLAM系统的不相交初始化

#论文#ICIR2023|斯蒂文斯理工学院、Meta、杭州电子科技大学发布EDI：基于ESKF的视觉惯性SLAM系统的不相交初始化【EDI:ESKF-basedDisjointInitializationforVisual-InertialSLAMSystems】文章链接：htt...

|期刊分享|SLAM|地图复用的视觉惯性单目SLAM

编者序：本文是2017年提出的一篇单目和IMU紧耦合的SLAM算法，是在ORB-SLAM的基础上做的改进。从原理上将，融入IMU除了可以结果单目的绝对尺度问题外，还可以提高SLAM算法的精度和稳健性，源码可从GitHub上下载LearnVIORB。推荐指数☆☆☆☆☆一、引言运动估计是机器人和计算机...

|期刊分享|深度学习|端到端的视觉惯性里程计VINet 下

编者序：本文首次将深度学习应用到VIO状态估计，获得了媲美state-of-the-art的效果，且对同步误差、内参校正误差等更稳健。此外，本文对VO、VIO的综述也非常到位，明确指出了当前各类算法的state-of-the-art，参考意义极大。上部分为综述和基础知识，下部分为具体网络和实验。推荐...

大盘点!22项开源NeRF SLAM顶会方案整理!(中)

作者：泡椒味的口香糖|来源：计算机视觉工坊添加微信：dddvisiona，备注：三维重建，拉你入群。文末附行业细分群。0.笔者个人体会上一篇文章我们介绍了仅优化NeRF和仅优化位姿的NeRFSLAM方案，本文将介绍位姿和NeRF联合优化的相关工作，也是NeRFSLAM最主要的方向。下一篇文...

10 FPS!超真实的重建质量!单目3D GS SLAM最新SOTA来了!

来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群扫描下方二维码，加入3D视觉知识星球，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料：近20门视频课程（星球成员免费学习）、最新顶会论文、计算机视觉书籍、优质3D视觉算法源码等...

|期刊分享|计算机视觉|适用于VI-SLAM的百度ICE-BA算法

编者序：本文是百度刚刚开源的视觉惯性SLAM算法中用到的优化算法，文章发表在CVPR-2018上，作者也包括浙大张国锋老师。后端优化耗时限制了SLAM在移动设备中的应用，百度改进的BA算法，将运算速度提高了一个数量级，工程性很强，在估计性能上略优于state-of-the-art，可融合在各种滑窗S...

实时单目追踪和稠密建图的算法框架:TANDEM算法

01概述最近在研究TANDEM算法，是一个实时单目追踪和稠密建图的算法框架。TANDEM的算法框架可以概括为如下的几个部分：1、位姿计算----在关键帧实施基于滑窗的像素级集束优化；2、追踪前端----实施直接稠密图片配准，基于全局模型得到的深度图；3、CVA-MVSNet----使用全部关键帧来预...

少即是多:视觉SLAM的点稀疏化(IROS 2022)

论文名称：KeepingLessisMore:PointSparsificationforVisualSLAM出处：IROS2022，作者：YeonsooPark和SoohyunBae；Paper：https://arxiv.org/pdf/2207.00225.pdf整理：...

技术分享 | 近期很火的VINS，不打算进来看看吗?

前言随着自动驾驶技术的快速发展，多传感器融合的方案显得愈发成熟，本文就简单介绍下近几年很火的VINS-Mono。传统的单目视觉SLAM尺度具有不确定性，融合了IMU之后，可以有效的解决单目尺度不确定性的问题，并且视觉还可以消除IMU的积分漂移，极大的提升系统的鲁棒性。除此之外，在后端初始化中，IMU...

用于无人机单目视觉惯性估计的鲁棒初始化方法(ICRA-20)

今天介绍的文章是“Robustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots”——用于无人机单目视觉惯性估计的鲁棒初始化方法，该文章是香港科技大学沈邵劼老师的一篇经典文章，发表在ICRA2017。由于视...