革命性突破!全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

作者：小柠檬 | 来源：3DCV

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大家好，给大家推荐一种高效、强大的多传感器辅助惯性导航系统，具有在线校准功能，能够融合IMU、摄像头、LiDAR、GPS/GNSS和车轮传感器。使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合（SLAM）。

示例用例：

• VIN（单声道、立体声、多机位）

• GPS-IMU（单路、多路）

• LiDAR-IMU（单、多）

• 车轮-IMU

• 摄像头-GPS-激光雷达-车轮-IMU或更多组合

主要特征

• 基于惯性（IMU）的多传感器融合，包括用于定位的车轮里程计和任意数量的摄像机、LiDAR和GNSS（+VICON或闭环）。

• 所有板载传感器的在线校准。

• 流形插值的一致高阶状态从我们之前的工作（MIMC-VINS）和轻量级估计性能的动态克隆策略中得到了改进。

• IMU、相机、LiDAR、GNSS和车轮的多传感器仿真工具箱在我们之前的工作中得到了增强 （OpenVINS）

• 用于一致性、准确性和时序分析的评估工具箱。

• 每个传感器都有非常详细的选项，可实现一般的多传感器应用。

依赖性

在Ubuntu18和20上进行了测试，只需要相应的ROS（Melodic和Noetic）。

• 默认Eigen版本为3.3.7（Noetic）或更低，但如果版本更高，编译可能会因LiDAR 的第三方库（libpointmatcher） 而失败。

构建和源码

mkdir -p $MINS_WORKSPACE/catkin_ws/src/ && cd $MINS_WORKSPACE/catkin_ws/src/git clone https://github.com/rpng/MINScd .. && catkin buildsource devel/setup.bash

运行示例

模拟

roslaunch mins simulation.launch cam_enabled:=true lidar_enabled:=true

真实世界数据集

直接读取ros bag文件

roslaunch mins serial.launch config:=kaist/kaist_LC path_gt:=urban30.txt path_bag:=urban30.bag

订阅ros消息

roslaunch mins subscribe.launch config:=euroc_mav rosbag:=V1_03_difficult.bag bag_start_time:=0

RViz

rviz -d mins/launch/display.rviz

致谢

该项目是在第三方文件夹中的以下库之上构建的。

• OpenVINS：基于开源过滤器的视觉惯性估计器。

• ikd-tree：增量 kd 树。

• libpointmatcher：基于libnabo 的模块化迭代最近点库

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